如(ru)今，在(zai)(zai)工(gong)(gong)業(ye)(ye)制(zhi)造(zao)中，以機器代(dai)替人(ren)工(gong)(gong)進行高強度的作業(ye)(ye)，已是大勢所趨(qu)。例(li)如(ru)，現在(zai)(zai)很(hen)多工(gong)(gong)廠中的焊接作業(ye)(ye)均為工(gong)(gong)業(ye)(ye)機器人(ren)完(wan)成。隨著(zhu)技術的發(fa)展，在(zai)(zai)鑄件打磨這一(yi)加工(gong)(gong)領域(yu)，機器人(ren)智能(neng)應用方(fang)案也不(bu)斷發(fa)展。

本期，我們就(jiu)詳細介(jie)紹現(xian)下前沿(yan)的工業機器人(ren)智能打磨技術方(fang)案，并講述高(gao)精度三維掃(sao)描技術在這個方(fang)案中所(suo)發(fa)揮的作用。

- 工業機器人智能打磨技術方案 -

鑄(zhu)件在(zai)生產過程中，表面容易產生毛刺、夾砂等缺陷，通(tong)常需要經(jing)過打磨，提高產品的質量。現在(zai)在(zai)小型鑄(zhu)件的打磨上，機器人的應用已經(jing)較為成(cheng)熟(shu)，但是在(zai)一些中大型的鑄(zhu)件上，基(ji)本還(huan)是通(tong)過人工(gong)處理。

基于此，先臨天遠用戶自主研發了針對大中型鑄件的“工業機器人智能打磨技術方案”，結合高精度三維掃描技術、工業機器人技術、自動控制技術等，實現了大中型鑄件的(de)集(ji)成化(hua)智能打磨。

方案覆蓋了鑄件毛坯的安裝、傳送、定位，以及工業機器人運動軌跡的規劃和機器人打磨等作業流程，可將鑄件坯縫殘留尺寸精確控制在0.5mm以下，相比人工打磨，效率提高30%-50%，綜合成本降低20%以上，同時，鑄件產品表面的美(mei)觀性、一(yi)致性得到大幅度提高(gao)。

作為一(yi)個通用性方案，該(gai)方案其中一(yi)個難點在于：需要打(da)磨的(de)鑄件一(yi)般(ban)會有不同形狀、結構(gou)，那么如何快速將實(shi)物(wu)鑄件的(de)長、寬、高(gao)等信(xin)息導入機器人作業的(de)坐標(biao)系中，順暢高(gao)效地完成(cheng)機器人路(lu)徑編程？

在沒(mei)有使用高精度三(san)維掃描儀之前(qian)，用戶單(dan)位使用的是人工在鑄件上打點的方式，配合鑄件的CAD設計(ji)圖紙，來進行機器(qi)人路徑規劃，如此效率較低。

使用三維掃描儀之后，可以快速獲取完整鑄件的三維數據，并將這個和實物一一對應的三維數據導入數字化系統中，可快速在三維數據的基礎上進行機器人路徑的規劃，效率大幅提升。同(tong)時，將三維掃描數(shu)據與設計數(shu)據相對比(bi)，即可(ke)一目了然(ran)地(di)展示(shi)鑄件(jian)尺寸偏差的情況，在此基礎上可(ke)以更加準(zhun)確地(di)規劃打磨厚度等。

高精(jing)度三維掃描技術的(de)(de)加(jia)入，在機器(qi)人路徑規(gui)劃(hua)這一(yi)流(liu)程上，實(shi)現了優化(hua)，將之前需(xu)要人工手動(dong)操作的(de)(de)內容轉化(hua)成了技術完(wan)成，助力(li)打通整個方(fang)案(an)應用的(de)(de)數字化(hua)閉環(huan)，推動(dong)整個方(fang)案(an)的(de)(de)完(wan)善。

高精度三(san)維掃(sao)描(miao)作為(wei)機(ji)器(qi)視覺的(de)(de)一(yi)種(zhong)，其(qi)在數字(zi)化加工中(zhong)的(de)(de)作用愈發(fa)明顯，其(qi)可以(yi)將物理世界(jie)的(de)(de)工件情(qing)況高效(xiao)轉化成數字(zi)系統所需要的(de)(de)信(xin)息(xi)，從而使得整個應用能夠閉環。除了工業(ye)機(ji)器(qi)人智能打磨(mo)以(yi)及工業(ye)機(ji)器(qi)人自動化焊接外(wai)，高精度三(san)維掃(sao)描(miao)將在更多領域(yu)內(nei)發(fa)揮其(qi)作用，推進(jin)高端(duan)制造的(de)(de)發(fa)展！